Coupez les oranges à vif et en segments. Récupérez le jus. Faites brièvement bouillir les segments avec le jus et 20 g de sucre cristallisé. Laissez ensuite refroidir.
Portez le lait à ébullition avec 75 g de sucre cristallisé et le sucre vanillé. Ajoutez le tapioca et laissez bouillir doucement pendant 15 minutes jusqu'à ce que le tapioca ait épaissi.
Déposez les quartiers d'orange dans de petits verres avec le jus de tapioca refroidi sur le dessus. Placez-les ensuite au réfrigérateur pendant une demi-heure. Garnissez les verres de spéculoos émiettés.